定位/運動單元 16 軸 KV-XH16EC

型號

KV-XH16EC

類型

定位/運動單元

傳送速率

100Mbps

埠數

1

最大站間距離

100m ^*1

傳輸介質·電纜

5e 類 STP電纜^*2

控制軸數

16 軸 (含假想軸)

佔用軟元件

繼電器: 2,112 點 (132 ch)
資料記憶體: 4 字組

輸出形態

EtherCAT ^*3

可連接之 CPU 單元

KV-X 系列/KV-8000/KV-7500/KV-7300

最多連接台數

15 台

刷新

自動刷新、直接刷新、單元間同步刷新

控制模式

位置控制
扭力控制
速度控制
EtherCAT I/O控制

控制週期

125μs~2ms（~16軸）

啟動時間

125μs~

軸控制功能執行方法

階梯圖程式
單元程式（流程）

單元程式容量

3 MB (最大區塊數約20,000 個)

流程

區塊類別

定位控制區塊、同步控制區塊、速度控制區塊、扭力控制區塊、原點回歸區塊、當前座標更改區塊、速度更改區塊、目標座標更改區塊、連續定位開始區塊、連續─點編號區塊、連續─獨立/直線補間區塊、連續─圓弧補間區塊、連續定位完成待機區塊、運算區塊、待機區塊、程式執行區塊、程式停止/再啟動區塊、強制結束程式區塊、單元中斷區塊、凸輪資料讀取/寫入區塊、選擇分歧區塊、平行分支區塊、匯合區塊、GOTO 區塊、開始區塊、結束區塊

最大流程數

256 個

同時使用數

無上限

內部資料記憶體

524,288 字組

位置單位

mm、 inch、 deg （角度） PLS （脈波數）、小數點位置0~9位　有單位轉換功能

累積位址

-2147483648~+2147483647

定位控制

定位模式

絕對值/相對值

位置設定範圍

-2147483648~+2147483647 指令單位

補間

直線補間（最多16軸）、圓弧補間、螺旋補間

單次動作位址

-2147483648~+2147483647 指令單位

加減速曲線

直線、S型

加減速時間

0~65535ms

M Code

1~65000，WITH/AFTER 模式

感測器定位

經由外部輸入之速度 → 位置切換控制

特殊功能

同步型追蹤控制、絕對位置追蹤控制

點數

100點/軸
還可使用流程達到100點以上的軌跡控制

同步控制

輸入

外部參照、指令座標、目前座標（*可使用逆轉防止功能）

輸入濾波器

防反轉功能

離合器

選擇直接、滑動或追蹤

電子凸輪

解析度：2048~32768
數據數4~64（根據解析度而變化）

動作間補間

透過輔助輸入進行校正、相位校正、進角校正

回歸原點

回歸原點方式

數據設定式、DOG式（接觸）、DOG式（可以指定Z相有/無）、DOG式定寸（可以指定Z相有/無）、立即Z相、原點感測器和Z相、限位開關上升、原點感測器中間點/上升

速度控制

速度指令範圍

-2147483648~+2147483647（×0.01min^-1）

扭力控制

扭力指令範圍

-2147483648~+2147483647（×0.01%）

微動/寸動

寸動（可指定脈波數）、JOG（高速·低速）

示範

目前坐標示教

記憶數據

點參數100點 （各軸）、同步參數 （各軸）、凸輪資料、單元程式等可在運行中改寫設定 （部分有限制）

輸出顯示

錯誤狀態·EtherCAT 通訊狀態

自我診斷功能

可透過錯誤編號、資訊診斷硬體異常、各種參數錯誤

參數設定

可透過 KV-XH 設定、階梯圖程式設定

數據備份

座標：非揮發記憶體備份 （次數無限制）
參數設定：快閃記憶體ROM備份 （2萬次擦写）

內部消耗電流

160mA 以下

重量

約190g