定位/運動單元 4 軸 KV-XH04ML

型號

KV-XH04ML^*1

類型

定位/運動單元

控制軸數

4 軸 (含假想軸)

佔用軟元件

繼電器: 576 點 (36 ch)
資料記憶體: 4 字組

輸出形態

MECHATROLINK-Ⅲ

可連接之 CPU 單元

KV-8000/KV-7500/KV-7300

最多連接台數

16 台

刷新

自動刷新、直接刷新、單元間同步刷新

控制模式

位置控制、扭力控制、速度控制、ML-III 指令、I/O 控制

控制週期

500 µs 以上

啟動時間

500 µs

軸控制功能執行方法

階梯圖程式、單元程式 (流程)

單元程式容量

3 MB (最大區塊數約20,000 個)

流程

區塊類別

定位控制區塊、同步控制區塊、速度控制區塊、扭力控制區塊、原點回歸區塊、當前座標更改區塊、速度更改區塊、目標座標更改區塊、連續定位開始區塊、連續─點編號區塊、連續─獨立/直線補間區塊、連續─圓弧補間區塊、連續定位完成待機區塊、運算區塊、待機區塊、程式執行區塊、程式停止/再啟動區塊、強制結束程式區塊、單元中斷區塊、凸輪資料讀取/寫入區塊、選擇分歧區塊、平行分支區塊、匯合區塊、GOTO 區塊、開始區塊、結束區塊

最大流程數

256 個

同時使用數

無上限

內部資料記憶體

524,288 字組

位置單位

mm、inch、deg (角度) 、PLS (脈波數) 小數點位置0 至 9 位數 有單位轉換功能

累積位址

-2147483648 至 +2,147,483,647 指定單位

定位控制

定位模式

絕對值/相對值

位置設定範圍

-2,147,483,648 至 +2,147,483,647 指定單位

補間

直線補間、圓弧補間、螺旋補間

單次動作位址

-2,147,483,648 至 +2,147,483,647 指定單位

加減速曲線

直線、SIN

加減速時間

0 至 65,535 ms

M Code

1 至 65,000、WITH/AFTER模式

感測器定位

經由外部輸入之速度 → 位置切換控制

特殊功能

同步型追蹤控制、絕對位置追蹤控制

點數

100 點/軸 (使用流程還可達100 點以上的軌跡控制)

同步控制

輸入

外部參照、指令座標、當前座標

輸入濾波器

防反轉功能

離合器

可選擇直接、滑動、追蹤

電子凸輪

解析度: 2,048 至 32,768 資料數: 4 至 64 (依據解析度而改變)

動作間補間

經由輔助輸入的補償、相位補償、步進角補償

回歸原點

回歸原點方式

資料設定式、DOG式 (按壓) 、DOG式 (可指定有/無Z相) 、
DOG寸動 (可指定有/無Z相) 、Z相立即原點復歸、 原點感測器 and Z 相、
限位開關上升沿、原點感測器中間點/上升沿

微動/寸動

JOG (高速/低速) 、寸動 (可指定脈波數)

示範

當前座標示教

記憶數據

點參數 (各軸) 、同步參數 (各軸) 、凸輪資料、單元程式、伺服參數、
可於RUN 執行中讀寫設定 (部分功能受限)

輸出顯示

LINK、CONNECT、錯誤狀態

自我診斷功能

硬體異常、各種參數錯誤、錯誤代碼、訊息等均可檢測判斷

參數設定

可從KV STUDIO、階梯圖程式、單元程式進行設定

數據備份

座標: 非揮發性記憶體備份 (無次數限制) 參數設定: Flash ROM備份 (可覆寫2萬 次)

內部消耗電流

160 mA 以下

重量

約190 g