與16軸ML 2相容的定位運動模組 KV-ML16V

型號

KV-ML16V

類型

定位、運動模組

控制軸數

16 軸 (含假想軸)

佔用軟元件

【使用軸數 16 軸】
繼電器：2,688 點 (168 ch)、數據記憶體：222 字元 (高速) /1,242 字元 (簡易)
【使用軸數 8 軸】
繼電器：1,644 點 (104 ch)、數據記憶體：222 字元 (高速) /762 字元 (簡易)
【使用軸數 4 軸】
繼電器：1,152 點 (72 ch)、數據記憶體：222 字元 (高速) /522 字元 (簡易)

輸出形態

MECHATROLINK-II

可連接之 CPU 單元

KV-5500/5000/3000

最大輸出脈波

―

控制模式

位置控制、扭力控制、速度控制、ML-II 指令、I/O 控制

控制週期

0.5 ms (到 2 軸)、1.0 ms (到 4 軸)、1.5 ms (到 6 軸)、
2.0 ms (到 8 軸)、2.5 ms (到 12 軸)、3.0 ms (到 16 軸)

外部介面

輸入：光耦合器輸入、輸出：開集極輸出 (30 VDC 50 mA)
MECHATROLINK-II 埠

輸入常數

各區塊間之輸入可進行 11 段設定

軸控制功能執行方法

階梯圖程式、Motion Flow

Motion Flow

程式容量

768 KB

最大區塊數

全流程共計 256 個

最大流程數

32

同時使用數

可連接軸數 × 2

位置單位

mm、deg (角度)、PLS (脈波數)、小數點 0 到 9 位、具有單位轉換功能

累積位址

-2,147,483,648 到 +2,147,483,647 指令單位

定位控制

定位模式

絕對值/相對值

位置設定範圍

-2,147,483,648 到 +2,147,483,647 指令單位

補間

直線補間 (最大 16 軸)、圓弧補間、螺旋補間

單次動作位址

-2,147,483,648 到 +2,147,483,647 指令單位

加減速曲線

直線、SIN、貝茲

加減速時間

0 到 65,535 ms

啟動時間

獨立、補間：2 到 3 控制週期 (第 1 軸啟動時)
快取啟動：1 到 2 控制週期

M Code

1 到 65,000、WITH/AFTER 模式

感測器定位

經由外部輸入之速度→位置切換控制

點數

800 點/軸

同步控制

輸入

計數器 (需要 KV-MX1)、指令座標、現在座標 (僅 KV-ML16V 適用)

離合器

由直接、滑動、追隨之中選擇

電子凸輪

分解能：2,048 到 32,768、數據數：4 到 64 (根據分解能而變化)

接點出力

16 點 (其中外部輸出 8 點) × 2

動作間補間

輔助輸入產生的補正、相位補正、超前角補正

精密控制

精密數據工作區域

8 MB

內建 ROM 容量

512 KB

設定數量

內建 ROM：100 個、SD 記憶卡：1,000 個

每 1 設定之數據容量

內建 ROM：512 KB、SD 記憶卡：8 MB (需要 KV-MX1)

回歸原點

回歸原點方式

原點感測器邊緣/中間點、按壓回歸原點、止擋式 (可指定有/無 Z 相)、數據設定式、無限位開關^*1

速度控制

速度指令範圍

-1,000,000 到 1,000,000 (× 0.01 min^-1)

扭力控制

扭力指令範圍

-80,000 到 80,000 (× 0.01 %)

微動/寸動

寸動 (可指定脈波數)、微動 (高速、低速)

示範

支援對現在座標示範、對計數器現值之示範

記憶數據

點參數 800 點 (各軸)、同步設定值 (各軸)、精密設定 (內建 ROM 512 KB、可外插 SD 卡擴充)、
凸輪數據、Motion Flow 設定等，可於 RUN 執行中讀寫設定 (部分功能受限)

高速計數器

連接 KV-MX1 時：INC 4 ch/ABS 格雷碼、多餘格雷碼、二進位碼 2 ch (可透過設定切換)、最大 6.4 MHz (2 相 4 乘)

5 V 電源輸出

―

輸出顯示

錯誤狀況/MECHATROLINK-II 通訊狀況

自我診斷功能

硬體異常、各種參數錯誤、錯誤編號、訊息等均可檢測判斷

參數設定

可由 KV-HPD1、《KV STUDIO》、階梯圖程式進行設定

數據備份

座標、錯誤/警告履歷備份、透過 Flash ROM 進行參數設定備份、10 萬次切換

內部消耗電流

主體：200 mA 以下、外部 I/O：120 mA 以下

重量

約 220 g