可程式邏輯控制器KV-5000/3000 系列

KV-ML16V

與16軸ML 2相容的定位運動模組

產品規格

選取語言

型號

KV-ML16V

一般規格

電源電壓

模組主體 : 24VDC±10% (由CPU模組供給)I/O測 : 24VDC±10%

使用環境溫度

0至+50°C (無凍結)*1*2

使用環境濕度

10至95%RH (無冷凝)

保存環境溫度

-20至+70°C*1

保存環境濕度

10至95%RH (無冷凝)

使用環境

塵埃、腐蝕性氣體並不特別嚴重

使用標高

2000m以下

污染等級

2

抗雜訊

1500Vp-p 脈衝寬度1µs、50ns (根據噪聲模擬器)符合IEC規格 (IEC61000-4-2/3/4/6)

耐電壓

1500VAC 施加1分鐘 在電源端子與I/O端子之間及整體外部端子與外殼之間500VAC 施加1分鐘 在電源端子與MECHATROLINK-Ⅱ通訊埠以及FG之間(KV-ML16V)

絕緣電阻

50MΩ以上 (在500VDC兆下,PLC的電源端子與輸入/輸出端子之間,以及所有外部端子與外殼之間)

環境抗耐性

耐振動性

如出現間歇性振動時: 頻率5至9Hz

單側振幅3.5mm*3

如出現間歇性振動時: 頻率9至150Hz

加速度9.8m/s2*3

連續振動時: 頻率5至9Hz

單側振幅1.75mm*3

連續振動時: 頻率9至150Hz

加速度4.9m/s2*3

過電壓類別

Ⅱ (使用KV-U7時)

瞬斷容許時間

10ms (以CPU模組為基準)

電流消耗

主體 : 200mA以下 連接KV-HPD1時 : 290mA以下外部I/O : 120mA以下

重量

約220g

性能規格

定位控制

控制軸數

16軸(含假想軸)

控制週期

0.5ms (至2軸)1.0ms (至4軸)1.5ms (至6軸)2.0ms (至8軸)2.5ms (至12軸)3.0ms (至16軸)

可連接之CPU模組

KV-5000/3000

最多連接台數

5台

佔有軟元件

【使用軸數16軸】繼電器 : 2688點(168ch)數據記憶體 : 222字元(高速)1242字元(簡易)【使用軸數8軸】繼電器 : 1644點(104ch)數據記憶體 : 222字元(高速)762字元(簡易)【使用軸數4軸】繼電器 : 1152 點(72ch)數據記憶體 : 222字元(高速)522字元(簡易)

輸出形態

MECHATROLINK-Ⅱ

最大輸出脈衝

控制模式

位置控制扭力控制速度控制ML-Ⅱ指令ML-Ⅱ I/O控制

外部介面

輸入 : 光耦合器輸入/輸出 : 集電極開路輸出 (30VDC 50mA)MECHATROLINK-Ⅱ連接埠

輸入時間常數

各區塊間之輸入可進行11段設定

軸控制功能執行方法

階梯圖程式、Motion Flow

動作流程

塊的種類

定位控制區塊、同步控制區塊、精密控制區塊、速度控制區塊、扭力控制區塊、回歸原點區塊、數據傳送區塊、副程式區塊、待機區塊、變更現在座標區塊、變更速度區塊、變更目標座標區塊、讀取精密控制區塊、起始區塊、結束區塊、選項分歧區塊、並列分歧區塊、會合區塊

程式容量

768kB

最大塊數

全流程共計256個

最大流程數

32 unit

同時活性數

可連接軸數×2

位置單位

mm、deg(角度)、PLS(脈衝數)、小數點0到9位 具有單位轉換功能

累積地址

-2147483648至+2147483647 指令單位

定位控制

定位模式

絕對值/相對值

位置設定範圍

-2147483648至+2147483647 指令單位

補間

直線補間 (最多16軸)、圓弧補間、螺旋補間

單次動作位址

-2147483648至+2147483647 指令單位

加減速曲線

直線、S型、貝式

加減速時間

0至65535ms

啟動時間

獨立、補間 : 2到3控制週期(第1軸啟動時)快取啟動 : 1到2控制

MCode

1至65000、WITH/AFTER模式

點數

800點/軸

同步控制

輸入

計數器(需要KV-MX1)、指令座標、現在座標(僅KV-ML16V適用)

離合器

由直接、滑動、追隨之中選擇

凸輪

解析度 : 2048至32768 資料數 4至64 (根據解析度而變化)

接點輸出

16點 (其中外部輸出 8點)×2

動作間補償

經由輸入輔助的補正、位相補正、進入角補正

細微控制

細微數據工件區域

8MB

內建ROM容量

512kB

設定數

內建ROM : 100個SD存儲卡 : 1000個

每1設定之數據容量

內建ROM : 512kB
SD存儲卡 : 8MB (需要KV-MX1)

原點復歸

原點復歸方式

原點感測器邊緣/中間點、按壓回歸原點、止擋式(可指定有/無Z相)、數據設定式

速度控制

速度指令範圍

-1000000至1000000 (×0.01min-1)

扭力控制

扭力指令範圍

-80000至80000 (×0.01%)

JOG/寸動

寸動(可指定脈衝數)、微動(高速、低速)

示範

支援對現在座標示範、對計數器現值之直接示範

記憶數據

點參數800點(各軸)、同步設定值(各軸)、精密設定(內建ROM512 kB、可外插SD卡擴充)、凸輪數據、Motion Flow設定等,可於RUN執行中讀寫設定(部分功能受限)

高速計數器

連接KV-MX1時 INC 4點/ABS格雷碼 2點(可透過設定切換) 最大6.4 MHz(2相4乘)

5V電源輸出

輸出顯示

錯誤狀況/MECHATROLINK-Ⅱ通訊狀況

自我診斷功能

硬體異常、各種參數錯誤、錯誤編號、訊息等均可檢測判斷

數據備份

座標、錯誤/警告履歷備份、透過Flash ROM進行參數設定備份 10萬次切換

支援模組

輸入頻率

計數器點數

參數的設定

可由KV-HPD1、《KV STUDIO》、階梯圖程式進行設定

通訊規格

MECHATROLINK-Ⅱ

通訊規格

傳輸速度

10Mbps

連接埠數

1連接埠,僅支援終端連線

MECHATROLINK-Ⅱ通訊規格

最大傳輸距離

Slave 15台以內 : 50m Slave 16台 : 30m可中繼延長

通訊規格

最小裝置距離

0.5 m

傳輸媒介、纜線

2芯附金屬遮罩同軸雙絞線 專用連接線

連接裝置數

Slave最多16台32byte模式0.5ms(至2軸)、1.0ms(至4軸)、1.5ms(至6 軸)、2.0ms(至8軸)、2.5ms(至12軸)、3.0ms(至16軸)17byte模式 不支援

MECHATROLINK-Ⅱ通訊規格

資料長度

32Byte模式

*1 以系統為主的保證範圍。
*2 以控制盤內的模組下側的溫度規定。
*3 以JIS B 3502 IEC61131-2為基準
掃描次數 : X、Y、Z各方向10次 (100分鐘)

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